le personnage principal de l'histoire. Hyakkimaru est né sans 48 parties de son corps, qui ont été échangées contre un pacte démoniaque par son père, un seigneur de guerre cruel. Hyakkimaru voyage à travers le Japon pour récupérer ses organes et venger sa famille. Il est un personnage silencieux et déterminé, qui est doté de capacités surnaturelles. Hyakkimaru est capable de sentir les démons et les énergies spirituelles, et est un guerrier agile et puissant.
un voleur et escroc adolescent qui accompagne Hyakkimaru dans son voyage. Dororo est agile et a un talent pour se sortir de situations dangereuses. Elle est un personnage vif d'esprit et souvent comique, qui apporte un peu d'humour à la série. Cependant, elle a également une personnalité forte et courageuse qui l'amène souvent à se battre aux côtés de Hyakkimaru.
le père de Hyakkimaru, qui a échangé les parties du corps de son fils contre des pouvoirs démoniaques pour renforcer son pouvoir. Daigo est un seigneur de guerre cruel et impitoyable qui n'hésite pas à sacrifier sa famille pour atteindre ses objectifs. Il est un personnage complexe qui est à la fois un ennemi et un parent de Hyakkimaru.
le jeune frère de Hyakkimaru et le fils de Daigo Kagemitsu. Il est l'héritier désigné de la famille Daigo et est constamment en compétition avec son frère aîné pour gagner l'approbation de son père. Tahomaru est un personnage ambitieux qui cherche à prouver sa valeur en tant que guerrier et dirigeant.
un médecin itinérant qui rencontre Hyakkimaru et Dororo au début de leur voyage. Biwamaru est capable de voir les énergies spirituelles et aide Hyakkimaru à mieux comprendre ses capacités surnaturelles. Il est un personnage sage et réfléchi qui apporte une sagesse précieuse à l'histoire.
un ancien chirurgien qui a sauvé la vie de Hyakkimaru en lui fabriquant des prothèses pour remplacer ses membres manquants. Jukai est également le mentor de Biwamaru. Il est un personnage qui a connu des tragédies dans sa vie et qui est capable de comprendre la souffrance de Hyakkimaru.
un membre du gang de Dororo qui lui a appris à voler et à escroquer. Itachi est un personnage charismatique qui a un côté sombre et mystérieux. Il est un personnage complexe qui a un passé trouble.
une jeune fille que Hyakkimaru et Dororo rencontrent lors de leur voyage. Elle travaille comme prostituée pour subvenir aux besoins de son frère et est tuée par des soldats. Mio est un personnage triste et touchant qui montre le prix de sa survie dans un monde difficile. Elle est douce et attentionnée envers les autres, et son sort tragique est l'un des moments les plus émouvants de l'histoire.
le frère aîné de Mio. Il travaille comme un musicien itinérant. Kaname est un personnage déterminé qui est prêt à tout pour protéger sa sœur. Il est un personnage profondément attachant qui a un rôle important à jouer dans l'histoire.
un seigneur de guerre mineur qui vit dans un château sur un lac et qui est obsédé par la nourriture. Il est entouré d'hommes corrompus et secrètement assisté par un démon. Sabame est un personnage comique qui apporte un peu d'humour à l'histoire. Cependant, il est également un personnage dangereux qui est prêt à tuer pour protéger son pouvoir.
le bras droit de Sabame. Il est un guerrier fort et impitoyable qui est capable de se battre à mains nues. Okowa est un personnage intimidant qui représente une menace sérieuse pour Hyakkimaru et Dororo.
la mère de Hyakkimaru et Tahomaru. Elle est morte en donnant naissance à Hyakkimaru. Kagemitsu Daigo's Wife est un personnage tragique qui est représenté comme une figure aimante et attentionnée dans les souvenirs de Hyakkimaru.
le chef du gang de Dororo avant l'arrivée de Itachi. Bandai est un personnage comique qui est souvent la cible de blagues de la part de Dororo. Cependant, il est également un personnage courageux qui est prêt à se battre pour ses amis.
un jeune garçon qui vit dans un village abandonné et qui est sauvé par Hyakkimaru. Saru est un personnage naïf qui ne comprend pas complètement les dangers de son monde. Cependant, il est également un personnage attachant qui est reconnaissant envers Hyakkimaru pour lui avoir sauvé la vie.
une araignée géante qui a le pouvoir de prendre l'apparence humaine et qui trompe les voyageurs pour les dévorer. Jorogumo est un personnage effrayant qui représente une menace pour Hyakkimaru et Dororo. Elle est un personnage mystérieux qui a des motivations inconnues.
la femme d'un seigneur de guerre qui a vendu son âme à un démon en échange de la beauté et de la jeunesse éternelle. Nui No Kata est un personnage complexe qui représente la tentation et les conséquences de la vanité.
la femme de Daigo Kagemitsu et la mère de Tahomaru et Hyakkimaru. Tahoumaru's Mother est un personnage qui a une personnalité complexe et contradictoire. Elle est à la fois aimante et protectrice envers ses enfants, mais est également complice de la cruauté de son mari.
une femme aveugle qui vit avec Sabame et le traite avec amour et affection malgré ses défauts. Sabame's Wife est un personnage émouvant qui apporte de la douceur à la personnalité brutale de son mari.
le père adoptif de Dororo. Il a élevé Dororo après la mort de ses parents et lui a appris à se débrouiller seul. Daida est un personnage charismatique qui a une personnalité forte et aimante envers Dororo. Il est également un personnage complexe qui a des secrets sombres de son propre passé.
un seigneur de guerre cruel et impitoyable qui a pris le contrôle d'une ville voisine. Il est assisté par des guerriers corrompus et un démon. Sakai est un personnage dangereux qui représente une menace sérieuse pour Hyakkimaru et Dororo. Il est un personnage complexe qui représente les conséquences de la soif de pouvoir et de la corruption.